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随着机器视觉，自动驾驶等颠覆性的技术逐步发展，采用 3D 相机进行物体识别，行为识别，场景 建模的相关应用越来越多，可以说深度相机就是终端和机器人的眼睛，那么什么是深度相机呢，跟之前的普通相机（2D）想比较，又有哪些差别？ 深度相机又称之为3D相机，顾名思义，就是通过该相机能检测出拍摄空间的景深距离，这也是与普通摄像头最大的区别。

目前市面上常有的深度相机方案有以下三种：

(1) 结构光(Structured-light)，代表公司有奥比中光，苹果(Prime Sense)，微软 Kinect-1，英特尔 RealSense, Mantis Vision 等；

(2) 双目视觉(Stereo)，代表公司 Leap Motion， ZED， 大疆;

(3) 光飞行时间法(TOF)，代表公司微软 Kinect-2，PMD，SoftKinect， 联想 Phab。

它主要包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器，此外还有一个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。简单来说它的深度成像原理是主动立体红外成像，不是传统意义上理解的双目RGB相机成像，这点需要注意一下。 有了深度图(3D点云)和对应的RGB影像，因此也就很容易获得RGB-D点云了。因此从输出的角度而言，D435i可以看做是一个RGB-D传感器相机。后续可以搭配ORB-SLAM中RGB-D的模式进行使用。当然，也可以只用单目RGB影像，以单目SLAM模式运行，或者单目结合IMU，以Mono-Initial模式运行。唯一不能运行的是双目RGB模式(因为两个红外相机是单通道的)。当然我们可以获取双目的红外影像，以此作为输入，进行双目SLAM，结果也是类似的。因此可以看出，D435i是一个比较“全能”的传感器，从单目、单目+IMU、双目、双目+IMU、RGB-D都可以使用。

视觉处理器，D400系列模块和深度相机关系如下：视觉处理器+模块=深度相机。

从上面的参数中，也可以看出来它的一些特点。比如深度图和RGB影像的大小是不同的，换句话说RGB影像中只有和深度图重叠的那部分才有深度信息，否则是没有的。同时帧率也不相同，如果需要使用RGB-D信息，那么时间同步也可能是个需要处理的问题。第二点是RGB传感器采用的是卷帘快门，因此在一些高速运动的场景下，可能会出现果冻效应。最后由于采用主动红外测距技术，而红外传感器本身发射的信号强度有限，最大10m左右，因此并不能适用于室外很大的场景。主要用于实现计算机视觉、增强现实、虚拟现实和人机交互等领域的创新应用。

      由此关于Intel RealSense的未来发展预想有以下几点:

增强功能和性能提升：预计Intel将继续改进 RealSense产品线，提供更高的深度感知精度、更快的数据处理速度和更多的功能扩展。这可能包括更高分辨率的图像捕捉、更准确的姿态跟踪、更广泛的深度范围以及更多的智能计算功能。

应用扩展和行业应用：随着深度感应技术的不断发展，Intel RealSense在各个行业有着广泛的应用前景。例如，在自动驾驶、工业自动化、智能家居、医疗保健等领域，RealSense可以用于环境感知、人机交互和场景理解等关键任务。

与AI的整合：人工智能（AI）是当前科技领域的重要趋势，也是Intel RealSense未来发展的一个重点方向。通过结合深度感应和AI技术，RealSense产品可以实现更高级的图像识别、物体追踪、人脸识别等功能，提供更智能的交互和分析能力。

开发者生态系统：Intel致力于建立健全的开发者生态系统，支持开发者创建基于RealSense的创新应用。他们提供了软件开发工具包（SDK）和其他资源，使开发者能够快速利用RealSense技术开发应用和解决方案。

总体而言，Intel RealSense系列产品有望继续推动深度感应技术的发展，并在计算机视觉、AR/VR、人机交互等领域发挥重要作用。随着技术的进步和市场的需求，未来可能会看到更多创新的RealSense产品和应用。